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International Journal of Advanced Network, Monitoring and Controls
Band 4 (2019): Heft 4 (January 2019)
Uneingeschränkter Zugang
Improved Stereo Vision Robot Locating and Mapping Method
Yu Haige
Yu Haige
,
Yu Fan
Yu Fan
und
Wei Yanxi
Wei Yanxi
| 27. Jan. 2020
International Journal of Advanced Network, Monitoring and Controls
Band 4 (2019): Heft 4 (January 2019)
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Online veröffentlicht:
27. Jan. 2020
Seitenbereich:
47 - 55
DOI:
https://doi.org/10.21307/ijanmc-2019-070
Schlüsselwörter
Robot
,
IMU
,
Stereo Vision
,
SLAM
© 2019 Yu Haige et al., published by Sciendo
This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Figure 1.
Camera related coordinate system
Figure 2.
Robot Straight Driving Positioning Experiment
EXPERIMENTAL RESULT
Robot operating environment
Pure visual RMSE/m
Visual fusion IMU RMSE/m
Low-texture corridor environment
0.0746
0.02122
Feature-rich environment
0.1024
0.06502